大角度状态判断
固定角度倾斜开关
适合确认是否进入大角度翻覆状态，提供简单明确的 ON / OFF 状态判断。
01
扫地机器人的异常姿态与一般倾倒不同
扫地机器人正常工作时会经过地毯、门槛与斜面，因此会出现小角度的持续姿态变化。传感设计需区分“正常越障”与“翻覆 / 大角度卡住”。
重点：正常越障造成的小角度变化，不应直接判定为翻覆异常。
02
倾斜信号可以作为异常判断的一部分
当机器人被抬起、翻面或大角度卡住时，可通过姿态传感搭配轮速、悬崖传感器与电机电流等信息，提高系统对异常状态的判断能力。
姿态信号可与轮速、悬崖传感及电机电流进行交叉确认，以降低误判。
03
系统流程示意
STEP 1正常清扫
STEP 2越障 / 异常倾斜
STEP 3姿态判断
STEP 4与其他传感信号交叉确认
STEP 5停机 / 报警
04
建议传感方案
若只需要确认是否进入大角度翻覆状态，可评估固定角度倾斜开关；若需要导航姿态、坡度与精细运动信息，则应由 IMU 等连续传感器负责。
连续姿态信息
IMU / 加速度计
适用于导航姿态、坡度与精细运动信息等连续测量需求。
降低误判
多信号交叉判断
将姿态与轮速、悬崖传感、电机电流等信息交叉确认，提高异常状态判断的可靠性。
05
设计重点
- 正常越障角度必须低于异常触发区间。
- 机器人内部有电机、风机及碰撞冲击，需要进行振动验证。
- 建议与轮速、悬崖传感、电机电流等信号进行交叉判断。
- 传感器应安装在固定 PCB 基准位置，并考虑整机装配公差。
06
选型 / 传感方向
| 应用需求 | 建议方向 |
|---|---|
| 判断大角度翻覆 | 固定角度倾斜传感 |
| 需要导航与坡度信息 | IMU / 加速度计 |
| 降低误判 | 姿态＋轮速／悬崖／电流交叉判断 |
07
适用场景
扫地机器人
服务型机器人
AGV 小型设备
智能移动设备
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